本文针对1992年上半年包钢生产的钢轨腿角出现横裂纹问题,在试验研究基础上,查明其产生原因是轨梁850轨机慢速轧制低温钢时,冷却水使钢轨形成淬回火组织,从而使钢轨产生横裂纹.这对于防止此类现象发生,改善重轨质量有一定指导意义.
针对轮式移动机器人越障能力不足的问题,设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔MC568037型DSP及CAN总线的机器人控制系统的设计;对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究,并采用ADAMS仿真软件对运动学模型进行了验证;提出了一种基于三角函数规律的电机转速曲线。最后对电机驱动系统、机器人的越障及转向性能进行了测试。实验结果表明,机器人驱动电机的控制系统具有良好的响应特性,机器人可通过30 cm高的障碍,并且具有较小的转向半径,环境适应性强。
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