1 一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考
报警器论文 智能楼宇报警器 摘 要:本文设计了一种自动防盗报警器 ,该系统选用了目前流行 的热释电红外传感器作为传感元件 ,单片机选用了功能齐全的 AT89C51 作为主控制芯片。该报警系统简单 ,实用 ,投资少 ,易于安装 , 能够满足普通用户对安全的需求 ,大大提高了小区的安全程度 ,有力的 保护了人们的生命财产安全。 关键词 :报警器单片机传感器 随着社会的进步和科学的不断发展 ,人们生活水平得到很大提高 , 为此人们在家居安防方面有了更高的要求以确保私有财产得到更好 的保护。本设计就是为了满足现代住宅防盗的需要而设计的家庭式电 子智能报警器。 1 系统设计方案 本文智能住宅防盗报警系统开发设计的整个电路由热释电红外 传感器、报警器、单片机控制电路、声光报警电路等组成 ,单片机是 此设计的核心 ,它控制所有的程序来完成预定的动作。系统的工作原 理框图如下图 1 所示。 2 控制器的实
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