毕 业 设 计 正 文 第 1页 哈尔滨职业技术学院印制 摘 要 本文是设计 数控机床 上下料机械手，通过查阅相关资料以及对本专 业知识的学习和应用，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分 析，设计了一种 数控机床 上下料机械手。针对机械手的腰座、手臂、手 爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了设计。具体进行了机械 手的总体设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端 执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱 动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基 于 PLC对机械手的控制系统进行了设计，基本达到了预期的设计目的 关键词 : 机械手； PLC；液压伺服定位；电液系统 毕 业 设 计 正 文 第 1页 哈尔滨职业技术学院印制 目 录 绪 论 ...........................................
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