机械手是修井作业机管柱接送过程中最关键的机构。针对修井作业中管柱的卸下与上装,首先介绍这组机械手的运动过程以及其中的关键技术;其次利用齐次坐标变换法建立机构的运动学方程,并对运动学位资正反解进行求解与分析;最后计算出机械手转动时必须遵循的安全速度,从而获得一组安全可靠的接送管柱机械手机构。
利用"锻件内部裂纹在高温下有修复"的现象及规律,提出通过旋转进砧法形成的高度不大于上平砧圆弧1/3、人为地留下台阶,在高温下将坯料翻转180°后,使用排砧法从中间向边缘排压,而且每个角度都进行旋转排压,将可能存在于中心的夹杂物尽量向圆周方向打破、撕散。虽然排压法中间局部的压下量比较大,但由于坯料是翻过来进行的,因而能有效地消除RST效应。此方法可以提高管板类锻件的成品率,改善产品内在质量,提高经济效益。
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