为提高储罐爬壁机器人的喷漆质量及工作效率,研究了一种可实现Z字形轨迹的喷漆机构。该机构以爬壁机器人为载体,通过与机器人运动的协同控制,能够实现良好的喷漆效果,具有喷枪高度、间距及喷射角度调节等功能,该机构便于实现大型储罐表面的各种自动化喷漆作业。分析了机构实现原理,完成整体结构设计,利用ADAMS软件建立喷漆机构的虚拟样机模型并进行运动学仿真,验证了设计方案的可行性。
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