本文以磁悬浮球系统为研究对象,基于该系统的线性化模型,通过Backstepping设计方法设计了一类自适应控制器,所设计的控制器具有结构简单易于实现,控制输入易于得到等优点,仿真实验验证了该控制器的有效性。
以浮球式惯导平台的悬浮稳定为研究对象,全面分析了平台的干扰特性,建立了液浮支撑模型,推导了在受扰条件下稳定部件的六自由度运动方程.针对外部环境、流场阻力、模型参数不确定、未建模动态和测量噪声等干扰问题,设计了基于高增益扩张观测器的滑模控制器.数值仿真表明,液浮稳定结构可以有效隔离外界干扰的影响,提高平台的抗干扰能力;所提出的控制方法可以有效抑制系统的抖振,实现平台的高精度快速稳定控制.与前期的研究相比,控制器的动态响应和稳定性能提升了50%.
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