针对轨道交通数据中心业务的单向安全隔离环境,以保障生产控制数据的实时性与安全性为目标,提出了基于企业服务总线级联、消息队列数据推送和结合业务应用的通信模式采用过滤命令回传的数据摆渡方式,以及实现生产控制系统实时数据传输的方法,并对其进行了测试。测试结果表明,该方法可应用于轨道交通领域生产网域和管理网域的数据隔离,以确保生产网域数据的安全性,并保障管理网域可获得必要的数据。
对于欠驱动吊车而言,已有方法大都将负载摆动视为单摆进行处理.然而当吊钩质量相比负载质量不可忽略或负载体积较大时,负载会绕吊钩产生第二级摆动,出现双摆效应,使系统的摆动特性更为复杂,欠驱动度更高,其控制更具挑战性;此外,现有方法均无法保证系统的暂态控制性能.针对这些问题,本文提出了一种基于轨迹规划的消摆定位控制方法.具体而言,本方法所规划的台车轨迹具有解析表达式,且充分考虑系统安全性(摆动幅值)及台车运动的物理约束;通过构造新颖的平坦输出信号,将施加在台车运动和两级摆动上的约束/指标转化为对平坦输出的约束,从而将轨迹规划转化为凸优化问题.该方法能够保证整个过程中系统两级摆动的角度、角速度,台车的速度、加速度、加加速度均保持在设定范围内.通过与已有方法进行仿真对比,可见本方法不仅简单易行,且在工作效率与摆动抑制方面均具有更为良好的控制性能.
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