目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下,通过对门把手进行识别来实现的。将机械臂与机器人本体运动控制相结合,提出了一种基于深度传感器(Kincet)的移动机械臂开门策略。给出开门策略的流程图,分析基于Kinect的图像接收处理过程,采用色调-饱和度-强度(HSI)颜色空间对门把手进行定位的方法以及将门把手定位信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略。在VS2008环境下编写控制软件,以开门实验验证了该方法的有效性。
讲述了用PSD构造柔性臂末端振动测量系统的设计与实现过程 ,包括测量原理 ,光学系统的构造 ,PSD的后续处理电路和系统标定等。介绍了一个基于PSD的双连杆柔性机械臂末端振动的测量系统及实验结果。测量准确度达 0 .1mm。
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