1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成， 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（ 800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异， 相差不大， 从本 质上来说， 其结构应该都是一致的， 即其第一关节旋转轴 （基座旋转轴） 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 （手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行， 而且与前面提到到平面垂直； 另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度， 就 必须尽可能的满足上述条件， 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话
作图步骤： 1、双击桌面 ROBOTSTUDIO 5.15 图标，如下图所示。 点击左侧选项栏，选择授权。 然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型， 点击 ABB 模型库，出现如下界面， 选择 IRB2600.把承重能力改为 20KG. 4、然后点击导入模型库，下拖选择 MYTOOL 后，然后把左侧边 mytool 工具拖到 IRB2600-20-165-01 ，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。 在此项目中，可以在名称处修改系统的名称， 尤其在系统多的情况下。 在主菜单中，一定要 修改工具，把原始的 tool10 改为 mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以 不需要修改此项。 一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。
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