设计一种基于凸轮运动原理的简易机械手夹持机构,以期将其应用于机械臂的末端夹持装置和管道攀爬机器人的手爪。建立夹持机构的简化三维模型,在ADAMS环境下对其进行运动学与动力学仿真。通过ADAMS/Control接口模块,在Simulink中搭建夹持机构的联合仿真控制系统,利用三闭环PID控制方法进行机械系统与控制系统的联合仿真分析。仿真结果表明,所设计的夹持机构系统具有良好的动态响应和轨迹跟踪特性。
在注塑机自动取料机械手的设计开发过程中,偶尔会出现机械手夹钳取料失误的情况,在对国外同类产品进行分析研究的基础上,作者对夹钳这一关键结构进行改进和优化设计,成功地解决了上述技术难题,满足生产使用需要。
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