本项目为了实现硬件平台的四旋翼微型飞行器自主飞行控制,对飞行控制系统进行了初步设计,并且以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制核心,给出了飞行控制系统的硬件设计,研究了设计中的关键技术。由于四旋翼微型飞行器是一种以4个电机作为动力装置,通过调节电机转速来控制飞行的欠驱动系统;我们采用了低功耗的元器件和贴片封装,使飞行器具有体积小、重量轻、功耗低的优点;并且项目后期经过了多次室内试验,该硬件设计出来性能可靠,能满足飞行器的起飞、悬停、降落等飞行姿态的控制要求。
设计和实现了一种多态并行处理器中的SIMD控制器。为满足图像并行处理的需要,以实现高效的数据级并行计算为目标,采用状态机实现了行、列、簇控制器的设计,完成了SIMD指令的发送、数据的加载和远程数据的传输。在阵列机上分区并发实现了SIMD和MIMD两种计算模式,能够实现两种计算模式的切换。专用的硬件电路设计提高了该处理器处理并行数据的能力。
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