本文结合数例详细阐述了最基本的解决常微分方程初值问题的数值法,即Euler方法、改进Euler法,并进行了对比,总结了它们各自的优点和缺点,为我们深入探究微分方程的其他解法打下了坚实的基础.
系统参数的正确辨识有助于建立更为准确的系统模型,提升控制器品质。针对现有辨识方法算法复杂、对硬件要求高的状况,提出一种仅利用伺服电机编码器来辨识机械参数的辨识方法。基于系统的运动微分方程和待定系数法思想,利用实验测试得到的运动参数建立方程组,经最小二乘处理后求解系统的机械参数。利用辨识出的机械参数建立系统的传递函数及Simulink仿真模型,仿真和实验结果的对比证实了方法的有效性。该方法对硬件要求低,且算法简单易行,适于用来辨识运动伺服系统的机械参数。
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