1 前言 1.1 课题研究的目的和意义 作为现代制造业最重要的工艺技术之一， 焊接技术在机械制造、 航空航天、能源 交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。 随着科学技术的发展， 焊 接已经发展成为制造业中的一项基础工艺技术。 随着科技水平的进步，人们对焊接 质量的要求也越来越高。 而传统的人工焊接方式， 由于受到个人技术水平、 疲劳程度、 责任心等各种因素的影响， 难以长时间保持焊接工作的质量和速率。 而且，由于焊接 恶劣的工作条件，从事手工焊接的工人在减少， 熟练的技术工人更出现了严重的不足。 传统的手工焊接已经不能满足现代高科技制造产业对于焊接质量和速率的要求。因 此，现代焊接工艺的发展需要解决保证焊接产品质量的稳定性、 提高生产率和改善劳 动条件等多个手工焊接工艺无法解决的问题 [1]。现代电子技术、计算机技术、数控及 机器人技术的发展已经进入到了焊接工艺的各个方面，
管道全位置自动焊接技术 管道全位置自动焊接就是指在管道相对固定的情况下， 焊接小车带动焊枪沿轨道围绕管壁运 动，从而实现自动焊接。一般而言，全位置自动焊接装置由焊接小车、行走轨道、自动控制 系统等部分组成。 研制全位置自动焊接装置的目的就是为了提高焊接质量和劳动生产率、 减 轻工人的劳动强度。 1 焊接小车 焊接小车是实现自动焊接过程的驱动机构， 它安装在焊接轨道上， 带着焊枪沿管壁作圆 周运动，是实现管口自动焊接的重要环节之一。 焊接小车应具有外形美观、 体积小、 重量轻、 操作方便等特点。 它的核心部分是行走机构、 送丝机构和焊枪摆动调节机构。 行走机构由电 机和齿轮传动机构组成， 为使行走电机执行计算机控制单元发出的位置和速度指令， 电机应 带有测速反馈机构， 以保证电机在管道环缝的各个位置准确对位， 而且具有较好的速度跟踪 功能。送丝机构必须确保送丝速度准确稳定， 具有较小的转动惯
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