1 第 1章 绪 论 1.1 工业机械手概况 工业机械手是人类创造的一种机器 ,更是人类创造的一项伟大奇迹 ,其研究、开 发和设计是从二十世纪中叶开始的 .我国的工业机械手是从 80年代 "七五 "科技攻关 开始起步 ,在国家的支持下 ,通过 "七五 "," 八五 "科技攻关 ,目前已经基本掌握了机 械手操作机的设计制造技术 ,控制系统硬件和软件设计技术 , 运动学和轨迹规划技 术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器 人，其中有 130多台喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线（站）上 获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国 的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国 外产品，机械手应用工程起步较晚， 应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。 影响我国机械手发展的关键平台因素就
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