I 摘 要 本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、 手臂、机身、机座等组成，具 备上料、翻转和转位等多种功能，并 按自动线的统一生产节拍和生 产纲领完成以上动作。本机械手机身 采用机座式，自动线围绕机座 布置，其坐标形式为圆柱坐标 式，具 有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等 4 个自由度；驱动 方式为液压驱动，利用油 缸、齿轮、齿条实 现直线运动；利用油缸 与齿轮、齿条或链条实现回转 运动。液压驱动的优点是压力 高、体 积小，出力大，动作平缓，并 能在中间位置停止。本次设计的机械 手能对不同物体完成多种动作。 关键词： 机械手；圆柱坐标；液压驱动 II Abstract The design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist,
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