利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.
农业综合开发土地治理项目 机耕路土路部分建设工程 施 工 组 织 设 计 二 0一 0年八月 目 录 一、工程概况 ......................................... 2 二、编制依据 ......................................... 2 三、管理目标 ......................................... 3 四、施工准备 ......................................... 4 五、施工方案 ......................................... 6 六、施工组织机构及人员计划 ........................... 9 七、主要施工机械计划（见附表） . ...................... 11
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