减速步进电机 28BYJ-48的原理如下图：
中间部分是转子， 由一个永磁体组成， 边上的是定子绕组。 当定子的一个绕
组通电时，将产生一个方向的电磁场， 如果这个磁场的方向和转子磁场方向不在
同一条直线上，那么定子和转子的磁场将产生一个扭力将定子扭转。
依次改变绕组的磁场，就可以使步进电机正转或反转 (比如通电次序为
A->B->C->D正转，反之则反转 )。而改变磁场切换的时间间隔，就可以控制步进
电机的速度了，这就是步进电机的驱动原理。
由于步进电机的驱动电流较大，单片机不能直接驱动，一般都是使用 ULN2003
达林顿阵列驱动， 当然，使用下拉电阻或三极管也是可以驱动的， 只不过效果不
是那么好，产生的扭力比较小。
参考：减速步进电机 28BYJ-48最简单的驱动方法
28BYJ-48的内部结构请见 这里
下面是一个步进电机的演示程序：
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混合式步进电机的工作原理类似于永磁同步电机,完全可以引入同步电机的先进控制方法.从同步电机控制的角度来控制步进电机,就从根本上跳出了步进电机细分控制是对相电流控制的限制,实现了全新的脉冲细分控制.基于这一理论开发出以电机控制专用的数字信号处理器芯片TMS320LF2407为核心的三相混合式步进电机脉冲细分控制器.
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