在我国自动化、机械化程度不断提高之下,在机械制造领域当中已经开始广泛使用工业机器人,而工业机器人控制器 也越来越标准化,其开放度也逐渐提升.在工业机器人当中,软 PLC系统是其中至关重要的一项组成部分,符合逻辑控制以及总 线通信等工作.本文将在此背景之下,着重围绕基于面向工业机器人控制器的软PLC系统软件开发进行简要分析研究.
采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程度,使系统的可维护性、可靠性及可扩展性得到提高。给出了控制系统的基本构成和软、硬件的实现,分析了工作原理及工作过程。
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