1 摘 要 首先，本文简述了机器人和移动机器人的概念以及吸尘器机器人的研究意义。 然 后，本文对所设计的机器人的控制系统进行了研究， 建立了基于双轮独立驱动系统的 数学模型，并确定了控制系统的各个模块。 接下来本文重点叙述了控制器模块、 传感 器模块和电机驱动模块的设计。对于控制器模块，首先简述了 ATMEGE16 型微控制 器的性能指标， 然后设计了其基本电路。 对于传感器模块， 首先简述了红外传感器的 性能，然后研究了其在车体上的分布和其本身的硬件结构， 最后对红外发射电路和接 收电路进行了设计。对于电动机驱动模块， 首先对直流电动机 PWM 控制进行了研究， 然后设计了电动机的驱动电路，并简述了使用 ATMEGE16产生 PWM 信号的方法。 关键词：移动机器人； ATMEGA16 微控制器；红外传感器；直流电动机 PWM 控制； L298N。 2 Abstract First
1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成， 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（ 800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异， 相差不大， 从本 质上来说， 其结构应该都是一致的， 即其第一关节旋转轴 （基座旋转轴） 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 （手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行， 而且与前面提到到平面垂直； 另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度， 就 必须尽可能的满足上述条件， 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话
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