1 一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考
毕 业 设 计 搬箱机械手结构设计 毕 业 设 计 任 务 书 搬箱机械手结构设计 题目名称：搬箱机械手结构设计 任务内容（包括内容、计划、时间安排、完成工作量与水平具体要求） 一． 具体任务 1 运动功能方案设计 2 传动系统方案设计 3 结构布局方案设计 4 设计参数： 纸箱尺寸 522×419×122mm 纸箱重量 5kg 最大工作半径 900mm 最大上升范围 300mm 二． 时间安排 1 ．1-3周 调研、撰写开题报告 2．4周 毕业实习 3．5-6周 熟悉软件开发环境，确定设计方案 4．7-10周 设计搬箱机械手，确定各零部件尺寸 5．11-12周 对搬箱机械手各零部件进行设计建模，并装配成整体模型，导出整 体装配图 6．13-15周 撰写毕业论文 7．16周 准备答辩 三．完成工作量 1)毕业实习报告、开题报告一份、设计任务书一份、论证报告一份。 2)
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