针对目前我国铝锭生产线中的码垛机械手的要求设计了一种新型关节式铝锭码垛机械手。该机械手采用气压驱动,并通过抓锭结构、夹锭结构、压锭结构实现铝锭的稳定抓取、搬运、码放等操作。并给出了动力学计算公式以及对气动系统等问题进行的分析与研究,试验结果表明,该机械手能实现生产中所需的动作要求。
以机械手为对象,基于工控机和运动控制卡进行了控制系统的设计,实现对多个伺服电机的闭环控制。以运动控制卡控制技术为核心,进行机械手的控制系统设计,对控制系统进行编程调试,其对工业自动化具有重要意义。
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