研究了一种基于机器视觉的无人机着陆参数计算方法,通过利用图像处理得到的地平线、跑道两条边缘线在图像像素坐标系下的直线方程,可以获得无人机着陆过程中的5个飞行参数:高度、侧偏距、滚转角、俯仰角、偏航角。介绍了视觉测量的一般理论;给出了飞行姿态角测量方法;提出了无人机高度和与机场跑道中线的距离的计算方法。利用实拍的一段无人机着陆视频验证了提出的方法,实验研究表明:该方法可以有效地获得5个飞行参数,为无人机自主着陆提供着陆参数。
序号 路长度（ m） 分项名称 工程量 单位 C20细石混凝土护角 130 *( 0.13 * 0.22 / 2 )＝ 1.86 m3 K0+030.00 ~ K0+160.00 (右侧） 130.00 60*25*12青石道牙安装： 130 ＝ 130.00 m 2cm1：3水泥砂浆找平 130 * 0.120 * 0.02 ＝ 0.31 m3 C20细石混凝土护角 130 *( 0.13 * 0.22 / 2 )＝ 1.86 m3 K0+200.00 ~ K0+330.00 (右侧） 130.00 60*25*12青石道牙安装： 130 ＝ 130.00 m 2cm1：3水泥砂浆找平 130 * 0.120 * 0.02 ＝ 0.31 m3 C20细石混凝土护角 86 *( 0.13 * 0.22 / 2 )＝ 1.23 m3 K0+358.00 ~ K0+444.00 (右侧） 86
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