机器人系统中的通信网络关键技术研究 摘要： 机器人系统是一个复杂的多控制器的系统。 对机器人控制系统结构的研究， 是机器人 学中的一个重要内容。 机器人控制器体系结构主要是指控制机器人的软件和硬件结构， 通常 也简称为机器人体系结构。研究机器人体系结构的目的是为简化机器人系统的设计和开发， 特别是随着机器人控制和功能日益复杂化， 而越来越受到重视。 本文介绍了机器人系统的控 制器，设计了这些控制器之间的通信协议和即插即控的机制框架。 关键字： 机器人系统 控制器 通信协议 0、 引言 机器人是一种自动化的机器， 它既可以接受人类指挥， 又可以运行预先编排的程序， 也 可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 它的任务是协助或取代人类工作的工作， 例 如生产业、 建筑业， 或是危险的工作。 所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能 能力，如感知能力、 规划能力、 动作能力和协同能力，
1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成， 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（ 800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异， 相差不大， 从本 质上来说， 其结构应该都是一致的， 即其第一关节旋转轴 （基座旋转轴） 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 （手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行， 而且与前面提到到平面垂直； 另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度， 就 必须尽可能的满足上述条件， 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话
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