本文主要目的在于分析和探讨工业机器人的控制体系设计,希望能够通过实践研究工业机器人在玻璃加工设备当中的应用了解并掌握工业机器人的社会应用价值.本次研究从工业机器人控制及应用的现状研究入手,建立运动学方程研究体系,深入探讨工业生产机器人的硬件及软件设计和控制管理工作细节,达成工业机器人控制模板的实际设计需求,进而在良好的工作运营模式下应用于玻璃的加工设备工作当中,为提升玻璃加工设备的工作质量和工作效率奠定良好的科学技术基础.
1 1、工业领域中一般多用 6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成， 每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（ 800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异， 相差不大， 从本 质上来说， 其结构应该都是一致的， 即其第一关节旋转轴 （基座旋转轴） 、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴 （手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行， 而且与前面提到到平面垂直； 另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、 第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。 采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。 设计的机器人要保证高的定位精度， 就 必须尽可能的满足上述条件， 通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话
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